La estrategia experimental
1 Ajustar expertos 2 Generar datos de fuerza 3 Comparar ID / OOD
búsqueda global→filtro de seguridad→refinamiento local→PD con parámetros fijados
Para avanzar, el dron debe inclinarse
1Empuje desigualgenera alabeo
2Empuje inclinadoaparece una componente horizontal
3Movimiento lateralla actitud dirige la posición
Mover posición exige controlar actitud.
Dos lazos, una interfaz física
lazo externoerror posición + velocidad
→
interfazfuerza deseada ENU
→
lazo internoactitud + momentos
→
actuaciónmixer + rotores
100 Hz física50 Hz control ZOH10 Hz telemetría
La red sustituye el lazo externo
La referencia clásica sorprende
Especialización parcialla diagonal no domina siempre
Transferencia desigualdepende de la geometría
Holdla sintonización no logra el mejor resultado de su familia
Imitar mejor no implica controlar mejor
Test supervisado - RMSE de fuerza
Bucle cerrado - RMSE de posición
predicción→dinámica→nuevo estado→nueva predicción
Fuera de distribución aparece el límite
Sin red con dominio generalPD OOD elegido por similitud
Arquitectura × geometría × exigencia dinámica.
Los agregados esconden dónde falla
El resultado pertenece al sistema completo
1clip de fuerza
→
2límite de inclinación
→
3degradación del mixer
→
4saturación
Completar con protecciones ≠ completar limpiamente.
Respaldo - Sistemas de referencia ENU y FRD
Respaldo - Ejecución multirrate
Respaldo - Ajuste de expertos
Respaldo - Ventana recurrente
Respaldo - Terminaciones OOD